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// Created by DELL on 2023/11/27.
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#ifndef BSP_CONFIG_H
#define BSP_CONFIG_H

#define NO_HERO     (1)     // 0 旧英雄    1 新英雄

/****************************************************
*											CAN1接口											*
****************************************************/

//CAN过滤器采用16位idlist模式
//0x000关闭该过滤器
#define CAN1_FILTER_ID_FMI0	(0x211)
#define CAN1_FILTER_ID_FMI1	(0x212)
#define CAN1_FILTER_ID_FMI2	(0x213)
#define CAN1_FILTER_ID_FMI3	(0x222)

//开启第二个
#define FILTER_NUMBER_2_OPEN	(0)
#define CAN1_FILTER_ID_FMI4	(0x201)
#define CAN1_FILTER_ID_FMI5	(0x202)
#define CAN1_FILTER_ID_FMI6	(0x203)
#define CAN1_FILTER_ID_FMI7	(0x204)

#define CAN1_FILTER_ID_CHASSIS_MOTOR1 (0x201)
#define CAN1_FILTER_ID_CHASSIS_MOTOR2 (0x202)
#define CAN1_FILTER_ID_CHASSIS_MOTOR3 (0x203)
#define CAN1_FILTER_ID_CHASSIS_MOTOR4 (0x204)
#define CAN2_FILTER_ID_YAW_MOTOR (0x00)
#define RECEIVE_FROM_SUPERC_FILTER_ID (0x311)
#define GIMBAL_FILTER_ID (0x161)
#define GIMBAL_FILTER_ID2 (0x162)
#define UPHILL_OPEN 0




/****************************************************
*											CAN2接口											*
****************************************************/

//CAN过滤器采用16位idlist模式
//0x000关闭该过滤器
#define CAN2_FILTER_ID_FMI0	(0x205)//双枪管206，单枪管205.
#define CAN2_FILTER_ID_FMI1	(0x209)
#define CAN2_FILTER_ID_FMI2	(0x161)
#define CAN2_FILTER_ID_FMI3	(0x200)


/****************************************************
*											WatchDog接口										*
****************************************************/
#define CONFIG_USE_IWDG 1
#define CONFIG_USE_WWDG 0


//DRIVER
/****************************************************
*											Chassis接口										*
****************************************************/
#define	CONFIG_USE_CHASSIS		1

//DRIVER
/****************************************************
*											FeedMotor接口										*
****************************************************/
#define	CONFIG_USE_FEEDMOTOR		1


//DRIVER
/****************************************************
*											MPU9250接口										*
****************************************************/
#define	CONFIG_USE_MPU9250		1

#if	CONFIG_USE_MPU9250
#define CONFIG_USE_MPU9250_DMP	1
#endif


/****************************************************
*											GIMBAL接口										*
****************************************************/
#define PITCH_INIT_VALUE_SET	(0.2f)
#define YAW_INIT_VALUE_SET	(0.733854234)   //0.901


/****************************************************
*										调试模式接口										*
****************************************************/
#define	DEBUG_USE_GIMBALMOTOR_CANSEND		0
#define DEBUG_USE_CHASSISMOTOR_CANSEND  0


/****************************************************
*											内存测试接口									*
****************************************************/
//测试任务堆栈使用情况首先把宏 INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 置1 位于FreeRTOS.h
//测试完关闭次宏（较费时间）
//这里通过一个宏定义引过去
#define CHECKMEMORYTASK	0


/****************************************************
*										信号量接口										  *
****************************************************/
#define REMOTE_UART_RX_SIGNAL  ( 1 << 0 )



#endif